来源：ednchina
时间：2013-09-13
但是 智能手机 的室内定位系统要能够让用户自由移动，且无论手机如何放置都能提供合理的结果。通过开发传感器算法来进行室内定位是极为复杂的，这在一定程度上是因为算法会受下列因素变化的影响，且随着环境的实时变化，系统还必须同时兼顾到这些因素。
地磁异常随处可见。定向的不确定性是造成定位出错的主要原因。尽管使用磁力计可以避免定向过程中出现的“航向漂移”问题，但智能手机通常在一天中[2]60%的时间里都会出现地磁异常。如图1所示，当平稳地拿着手机经过一根普通的电线杆时，可以看到，航向出现摆动，变得极不准确。而通过算法的精心设计，可以检测到这些异常并进行弥补，使定向更加精准（如图中蓝线所示）。
图1．当经过电磁干扰源（如电线杆）时，一个普通缺省设置的安卓手机的定向功能会变得很差（红线）。在向同一台手机植入并安装Sensor Platforms公司的FreeMotion Library后，定向功能变得精确（蓝线）。
Yaw (deg)：航向偏移量（单位：度）
Time (sec)：时间（单位：秒）
Galaxy SIII Walking Past Electrical Pole：Galaxy SIII经过电线杆时的航向偏移
智能手机中的消费级惯性传感器噪音大且不稳定。一些学术文章中将加速度计噪音达到1mg且陀螺仪偏置漂移达到每小时20度（与军工级传感器相比相距甚远）[3]的惯性测量单元（IMU）称为低质IMU。然而，即便智能手机中好的传感器，也会产生比该值多一到两个数量级的噪音。因此，这种噪音累积会迅速导致严重的定位错误。在提高传感器硬件性能之前，需要引入一些算法来减少航位推算错误，例如运用 PDR技术 来计算步数。
