来源：OFweek电子工程网
时间：2013-03-29
北约的MUSCLE无人潜航器基于金枪鱼机器人公司的商用Bluefin-21型无人潜航器。Bluefin-21型无人潜航器的潜深可达1524米，其升级型号的潜深可达将近4572米。
MUSCLE无人潜航器采用金枪鱼公司的导航和控制系统，泰勒斯水下系统公司的合成孔径声纳。水面导航时，MUSCLE无人潜航器采用全球定位系统（GPS）传感器，水下导航时，其综合采用多普勒测速声纳和惯性测量装置。
CMRE近年来为各种应用开发了多种合成孔径声纳处理算法，但其中没有一种适用于嵌入式实时应用。GPU和CUDA库被认为是执行无人潜航器扫雷任务的理想手段。在意大利技术研究所（IIT）的协助下，整个处理数据链是利用C++语言和CUDA来进行重新设计的。
测试工作分别在中端和高端工作站上进行，这些工作站安装有不同型号的特斯拉（TESLA）GPU，能够以超过原始未优化数据70倍的速度进行加速处理。与此同时，CMRE的工程部门开始为MUSCLE无人潜航器集成新的负载部件，主要包括GE公司的加强型CPU和加强版本的特斯拉GT240型GPU。
新版CMRE SAS处理算法能够在英伟达GPU上近乎实时运行。传统的无人潜航器一般遵循预先编程设定好的路径收集原始传感器数据，这些数据将在调查结束后进行集中分析，这就导致无人潜航器本身没有能力处理意外出现的环境和声呐。
